Теория AHRS и разница между AHRS и IMU

Система определения ориентации и курса (AHRS) состоит из датчиков по трем осям, которые предоставляют информацию о положении самолета, включая крен, тангаж и рыскание. Их иногда называют датчиками MARG (магнитной, угловой скорости и гравитации) и состоят из твердотельных или микроэлектромеханических систем (МЭМС) гироскопов, акселерометров и магнитометров. Они предназначены для замены традиционных механических гироскопических летательных приборов.
https://www.ericcointernational.com/attitude-heading-reference-system/](https://www.ericcointernational.com/attitude-heading-reference-system/)
Опорное значение AHRS исходит от гравитационного поля Земли и магнитного поля Земли, его статическая точность зависит от точности измерения магнитного поля и точности измерения силы тяжести, а гироскоп определяет его динамические характеристики. AHRS не работает должным образом вдали от гравитационного и магнитного поля Земли. Обратите внимание, что чем ортогональнее магнитное и гравитационное поля, тем лучше измерение ориентации. Это дефект системы ориентации, ошибка угла курса будет становиться все больше и больше на высоких широтах.

Блок инерциальных измерений (IMU) — это устройство, которое использует датчик ускорения и гироскоп для измерения ускорения и угловой скорости вращения целевой системы, чтобы получить движение и состояние цели в инерциальной системе отсчета. IMU состоит из трех одноосных акселерометров и трех одноосных гироскопов. Акселерометр обнаруживает сигнал ускорения объекта в несущей системе координат независимо от трех осей, а гироскоп обнаруживает сигнал угловой скорости носителя относительно навигационной системы координат, измеряет угловую скорость и ускорение объекта в трехмерной системе координат. пространстве и на его основе рассчитывает положение объекта.
https://www.ericcointernational.com/info/the-theory-of-ahrs-difference-between-ahrs-a-24708514.html](https://www.ericcointernational.com/attitude-heading-reference-system/)