Что такое ИМУ?

Полное название ИМУ — инерциальный измерительный блок, состоящий из трёх одноосных акселерометров и трёх одноосных гироскопов. Акселерометр обнаруживает сигнал ускорения объекта в независимой трехосной системе координат несущей, а гироскоп обнаруживает несущую относительно сигнала угловой скорости навигационной системы координат. После обработки этих сигналов положение объекта может быть рассчитаны.

Определение ИДУ

В узком смысле IMU устанавливает гироскоп и акселерометр на трех ортогональных осях с общим числом 6 степеней свободы для измерения угловой скорости и ускорения объекта в трехмерном пространстве, что мы знаем как « 6-осевой ИДУ»;

В широком смысле IMU может добавить к акселерометру и гироскопу магнитометр, чтобы сформировать «9-осевой IMU», который теперь известен публике.

Акселерометр обнаруживает сигнал ускорения объекта в независимой трехосной системе координат носителя, а гироскоп обнаруживает сигнал угловой скорости носителя относительно навигационной системы координат, измеряет угловую скорость и ускорение объекта в трехмерное пространство и рассчитывает положение объекта. Основная ценность IMU в навигации незаменима, и для повышения его надежности каждая отдельная ось может быть оснащена более широким набором датчиков. Чтобы обеспечить точность измерений, общий IMU следует устанавливать в центре тяжести измеряемого объекта.

На самом деле, не смотрите на технологию IMU, которая выглядит относительно незнакомой. Фактически, мобильные телефоны, которыми мы пользуемся каждый день, автомобили, самолеты и даже ракеты и космические корабли, которыми мы пользуемся во время путешествий, — все используют IMU. Разница заключается в стоимости и точности. В зависимости от сценариев использования предъявляются разные требования к точности IMU. Высокая точность также означает высокую стоимость.

Различие и характеристики точности IMU

Низкоточные ИМУ ER-MIMU-04 и ER-MIMU-08 недороги и могут использоваться для контроля устойчивости.

ИМУ средней точности ER-MIMU-03 и ER-MIMU-07 можно использовать для комплексной навигации, например, беспилотных автомобилей, дронов, беспилотных кораблей и т. д. Цена будет выше, поскольку требуемая точность выше, чем у низкочастотных. -прецизионные MEMS IMU.

ИМУ ЭР-МИМУ-02 и ЭР-МИМУ-06 могут использоваться для высокоточной инерциальной/комплексной навигации, такой как дроны, ракеты и т. д. На примере ракеты, от пуска ракеты до цели, аэрокосмической IMU класса позволяет добиться чрезвычайно высокой точности вычислений, а погрешность может составлять даже менее одного метра.

Помимо характеристик точности и стоимости, IMU имеет две очень ключевые характеристики. Во-первых, это высокая частота обновления, а рабочая частота может достигать более 100 Гц; второе – высокая точность расчета за короткий промежуток времени без особых ошибок. .

Чтобы ИДУ получил более высокую точность, на базе трех акселерометров и трех гироскопов многие производители добавят еще и магнитометры, а для повышения надежности некоторые увеличат количество датчиков.

Основные параметры и характеристики IMU ER-MIMU-02 компании ERICCO.